CameraMachine/python/conifg_info.py

import functools


def return_false_on_error(func):
    """装饰器：当函数执行出现异常时返回 False"""

    @functools.wraps(func)
    def wrapper(*args, **kwargs):
        try:
            return func(*args, **kwargs)
        except Exception as e:
            print(f"Error in {func.__name__}: {e}")
            return False

    return wrapper


class ConfigManager:
    def __init__(self, device_control):
        self.CONFIG_METADATA = {}
        self.CONFIG_METADATA_BY_ADDR = {}
        self.device_control = device_control

        # 初始化配置项
        self._init_config_keys()

    def _set_key_float(self, _key, _addr, _tips="", _readonly=False, _precision=1):
        self.CONFIG_METADATA[_key] = {
            "addr": _addr,
            "tips": _tips,
            "readonly": _readonly,
            "type": "float",
            "precision": _precision,
        }
        if _addr in self.CONFIG_METADATA_BY_ADDR:
            print("{} 有重复".format(_addr))
            raise Exception("地址重复")
        self.CONFIG_METADATA_BY_ADDR[_addr] = _key

    def _set_key_int(self, _key, _addr, _tips="", _readonly=False, _precision=0):
        self.CONFIG_METADATA[_key] = {
            "addr": _addr,
            "tips": _tips,
            "readonly": _readonly,
            "type": "int",
            "precision": _precision,
        }
        if _addr in self.CONFIG_METADATA_BY_ADDR:
            print("{} 有重复".format(_addr))
            raise Exception("地址重复")
        self.CONFIG_METADATA_BY_ADDR[_addr] = _key

    def get_dynamic_value(self, data):
        cmd = [124]
        addr = data["addr"]
        cmd.extend([0xff & addr >> 8, 0xff & addr])
        data = self.device_control.get_basic_info_mcu_without_async(data=cmd)
        if not data:
            return False
        return_data = self.analysis_data(data[1:])
        if return_data:
            return str(return_data["value"])
        return False

        # 地址、正负、类型（整数、浮点）、精度（0.01）、数据（6个字节）、是否只读

    def set_dynamic_value(self, data):
        try:
            value = float(data["value"])
        except:
            return False
        addr = data['addr']
        print("config_data", value, addr)
        cmd = [125]
        cmd.extend(self.read_addr_value(value, addr))
        print("config_data cmd", cmd)
        data = self.device_control.get_basic_info_mcu_without_async(data=cmd)
        if not data:
            return False
        return_data = self.analysis_data(data[1:])
        if return_data:
            print("参数设置成功", return_data)
            return True
        return False

    def read_addr_value(self, value, addr):
        if addr not in self.CONFIG_METADATA_BY_ADDR:
            return []
        try:
            buf = []
            # 地址、正负、类型（整数、浮点）、精度（0.01）、数据（6个字节）、是否只读
            __key_name = self.CONFIG_METADATA_BY_ADDR[addr]
            __meta = self.CONFIG_METADATA[__key_name]
            buf.extend([0xff & addr >> 8, 0xff & addr])  # 地址
            _read_only = 1 if __meta["readonly"] else 0  # 是否只读
            _dir = 1 if value >= 0 else 0  # 是否正负
            _type = 1 if __meta["type"] == "int" else 0  # 是否整数
            _precision = __meta["precision"]  # 精度
            abs_int_value = int(abs(value * 10 ** __meta["precision"]))
            buf.extend([0xff & abs_int_value >> 40, 0xff & abs_int_value >> 32, 0xff & abs_int_value >> 24,
                        0xff & abs_int_value >> 16, 0xff & abs_int_value >> 8, 0xff & abs_int_value])
            buf.extend([_read_only, _dir, _type, _precision])
            print("127----buf-{}:{}".format(addr, buf))
            return buf
        except:
            return []

    @return_false_on_error
    def analysis_data(self, _data):
        _addr = _data[0] << 8 | _data[1]
        if _addr not in self.CONFIG_METADATA_BY_ADDR:
            return False

        start = 2
        _value = _data[start] << 40 | _data[start + 1] << 32 | _data[start + 2] << 24 | _data[start + 3] << 16 | \
                 _data[start + 4] << 8 | _data[start + 5]

        start = start + 5
        _read_only = True if _data[start + 1] == 1 else False  # 是否只读
        _dir = 1 if _data[start + 2] == 1 else -1
        _type = "int" if _data[start + 3] == 1 else "float"
        _precision = _data[start + 4]

        if _dir < 0:
            _value = _value * _dir

        if _type == "float":
            if _precision > 0:
                _round_x = _precision
                _precision = _precision * -1
                _value = _value * 10 ** _precision
                _value = round(_value, _round_x)
        else:
            _value = int(_value)

        return_data = {"addr": _addr,
                       "key_name": self.CONFIG_METADATA_BY_ADDR[_addr],
                       "readonly": _read_only,
                       "value": _value}
        return return_data

    def camera_focal_data(self):
        """
        定焦器参数获取
        """
        dataParams = {}
        data = [{"addr": 208, "key": "is_camera_has_focal"},
                {"addr": 209, "key": "camera_focal_distance"},
                {"addr": 210, "key": "camera_focal_ratio"}]
        for item in data:
            value = self.get_dynamic_value(item)
            match item["key"]:
                case "is_camera_has_focal":
                    dataParams[item["key"]] = True if value else False
                case "camera_focal_distance":
                    dataParams[item["key"]] = int(value)
                case "camera_focal_ratio":
                    dataParams[item["key"]] = float(value)
        return dataParams

    def _init_config_keys(self):
        # test keys
        # self.test_key1 = 0.5
        # self._set_key_float(_key="test_key1", _addr=1, _precision=2)
        # self.test_key2 = 1
        # self._set_key_int(_key="test_key2", _addr=2, _tips="测试-2")

        # 升降机上次命令位置
        self.camera_high_motor_target_value = 0
        self._set_key_float(
            _key="camera_high_motor_target_value",
            _addr=3,
            _tips="升降机当前位置",
            _readonly=True,
        )

        # 相机角度上次命令位置
        self.camera_steering_target_value = 0
        self._set_key_float(
            _key="camera_steering_target_value",
            _addr=4,
            _tips="相机角度上次命令位置",
            _readonly=True,
        )

        # ---------------------50开始处理--------------------
        # 升降机当前实时位置
        self.camera_high_motor_current_value = 0
        self._set_key_float(
            _key="camera_high_motor_current_value",
            _addr=51,
            _tips="升降机当前实时位置",
            _readonly=True,
        )

        # 相机角度当前实时位置
        self.camera_steering_current_value = 0
        self._set_key_float(
            _key="camera_steering_current_value",
            _addr=52,
            _tips="相机角度当前实时位置",
            _readonly=True,
        )

        # 转盘角度当前实时位置
        self.turntable_steering_current_value = 0
        self._set_key_float(
            _key="turntable_steering_current_value",
            _addr=53,
            _tips="转盘角度当前实时位置",
            _readonly=True,
        )

        # 转盘前后当前实时位置
        self.move_turntable_steering_current_value = 0
        self._set_key_float(
            _key="move_turntable_steering_current_value",
            _addr=54,
            _tips="转盘前后当前实时位置",
            _readonly=True,
        )

        # 翻板通讯是否正常
        self.over_steering_is_online = 0
        self._set_key_int(
            _key="over_steering_is_online",
            _addr=55,
            _tips="翻板是否在线",
            _readonly=True,
        )

        # --------------------------基础设置--------------从ID 100开始
        # 自动关机时间；单位秒
        self.auto_power_off_diff_time = 7200
        self._set_key_int(
            _key="auto_power_off_diff_time", _addr=101, _tips="自动关机时间单位秒"
        )

        # 自动去使能；单位秒 MOTOR_TO_DISABLE
        self.auto_motor_disable_diff_time = 180
        self._set_key_int(
            _key="auto_motor_disable_diff_time", _addr=102, _tips="自动去使能时间单位秒"
        )

        # 220V继电器是否转换方向
        self.relay_220v_is_change_dir = 0
        self._set_key_int(
            _key="relay_220v_is_change_dir", _addr=103, _tips="220V继电器是否转换方向"
        )

        # 伺服急停继电器是否转换方向
        self.relay_motor_stop_is_change_dir = 0
        self._set_key_int(
            _key="relay_motor_stop_is_change_dir",
            _addr=104,
            _tips="伺服急停继电器是否转换方向",
        )

        # 刹车继电器是否转换方向
        self.relay_brake_is_change_dir = 0
        self._set_key_int(
            _key="relay_brake_is_change_dir", _addr=105, _tips="刹车继电器是否转换方向"
        )

        # 增加升降的限位高度，单位mm
        self.camera_high_motor_max_height = 387
        self._set_key_int(
            _key="camera_high_motor_max_height", _addr=106, _tips="升降的限位高度"
        )

        # 是否检查设备是否在线
        self.is_check_motor_online = 1
        self._set_key_int(
            _key="is_check_motor_online", _addr=107, _tips="是否检查设备是否在线"
        )

        # 是否检查设备是否堵转
        self.is_check_motor_blocked = 1
        self._set_key_int(
            _key="is_check_motor_blocked", _addr=108, _tips="是否检查设备是否堵转"
        )

        # 是否完成设备自动参数设定
        self.has_been_set_motor_config = 0
        self._set_key_int(
            _key="has_been_set_motor_config",
            _addr=109,
            _tips="是否完成设备自动参数设定",
        )

        # 校准角度方向
        self.angle_diff_dir = 0
        self._set_key_int(_key="angle_diff_dir", _addr=110, _tips="校准角度方向")

        # LED的默认亮度
        self.led_default_brightness = 60
        self._set_key_int(
            _key="led_default_brightness", _addr=111, _tips="LED的默认亮度"
        )

        # 是否自动关闭使能
        self.is_auto_motor_to_disable = 1
        self._set_key_int(
            _key="is_auto_motor_to_disable", _addr=112, _tips="是否自动关闭使能"
        )

        # 转盘转速比
        self.turntable_steering_angle_ratio = 35.6
        self._set_key_float(
            _key="turntable_steering_angle_ratio", _addr=113, _tips="转盘转速比"
        )

        # LED灯的数量
        self.led_count = 20
        self._set_key_int(_key="led_count", _addr=114, _tips="LED灯的数量")

        # 转盘前后移动设备的初始化模式 1表示碰撞  0表示限位
        self.turntable_move_to_init_mode = 0
        self._set_key_int(
            _key="turntable_move_to_init_mode",
            _addr=115,
            _tips="转盘前后移动设备的初始化模式 1表示碰撞  0表示限位",
        )

        # 是否测试
        self.is_test = 0
        self._set_key_int(_key="is_test", _addr=116, _tips="is_test")

        # 电机停止速度检测
        self.low_speed = 300
        self._set_key_int(_key="low_speed", _addr=117, _tips="电机停止速度检测")

        # 自动发送基础信息
        self.is_auto_send_base_info = 0
        self._set_key_int(
            _key="is_auto_send_base_info", _addr=118, _tips="自动发送基础信息"
        )

        # 失去使能升降自动归零
        self.disable_camera_high_to_zero = 0
        self._set_key_int(
            _key="disable_camera_high_to_zero", _addr=119, _tips="失去使能升降自动归零"
        )

        # 前后移动电机初始化后距离
        self.front_rear_motor_init_distance = 0
        self._set_key_int(
            _key="front_rear_motor_init_distance",
            _addr=120,
            _tips="前后移动电机初始化后距离",
        )

        # 每秒自动检查电机是否停止
        self.auto_check_motor_stop = 0
        self._set_key_int(
            _key="auto_check_motor_stop", _addr=121, _tips="每秒自动检查电机是否停止"
        )

        # 前后移动电机是否存在
        self.turntable_move_is_exist = 1
        self._set_key_int(
            _key="turntable_move_is_exist", _addr=122, _tips="前后移动电机是否存在"
        )

        # 升降电机的到位偏差
        self.camera_high_motor_arrived_deviation = 100
        self._set_key_int(
            _key="camera_high_motor_arrived_deviation", _addr=123, _tips="升降电机的到位偏差"
        )

        # 相机角度电机的到位偏差
        self.camera_steering_arrived_deviation = 100
        self._set_key_int(
            _key="camera_steering_arrived_deviation", _addr=124, _tips="相机角度电机的到位偏差"
        )

        # 焦段电机的到位偏差
        self.camera_zoom_arrived_deviation = 100
        self._set_key_int(
            _key="camera_zoom_arrived_deviation", _addr=125, _tips="焦段电机的到位偏差"
        )

        # 前后移动电机的到位偏差
        self.move_turntable_arrived_deviation = 100
        self._set_key_int(
            _key="move_turntable_arrived_deviation", _addr=126, _tips="前后移动电机的到位偏差"
        )

        # 转盘角度电机的到位偏差
        self.turntable_steering_arrived_deviation = 100
        self._set_key_int(
            _key="turntable_steering_arrived_deviation", _addr=127, _tips="转盘角度电机的到位偏差"
        )

        # 转盘转速比例
        self.turntable_speed_raito = 1.0
        self._set_key_float(
            _key="turntable_speed_raito", _addr=128, _tips="转盘转速比例"
        )

        # 变焦初始化力矩
        self.c_torque_max_electric = 800
        self._set_key_int(
            _key="c_torque_max_electric", _addr=129, _tips="变焦初始化力矩"
        )

        # 变焦运动方向
        self.zoom_dir = 0
        self._set_key_int(
            _key="zoom_dir", _addr=130, _tips="变焦运动方向"
        )

        # -------------------------------------
        # 转盘偏移角度 单位1度
        self.turntable_steering_deviation = 0
        self._set_key_float(
            _key="turntable_steering_deviation", _addr=200, _tips="转盘偏移角度"
        )

        # 相机偏移角度 单位1度
        self.camera_steering_deviation = 0
        self._set_key_float(
            _key="camera_steering_deviation", _addr=201, _tips="相机偏移角度"
        )

        # 升降偏移距离mm
        self.camera_high_motor_deviation = 0
        self._set_key_int(
            _key="camera_high_motor_deviation", _addr=202, _tips="升降偏移距离mm"
        )

        # 翻板中位 单位1度
        self.overturn_steering_middle = 95
        self._set_key_float(
            _key="overturn_steering_middle", _addr=203, _tips="翻板中位 单位0.1度"
        )

        # 翻板高位 单位1度
        self.overturn_steering_high = 150
        self._set_key_float(
            _key="overturn_steering_high", _addr=204, _tips="翻板高位 单位0.1度"
        )

        # 翻板上升速度
        self.overturn_steering_up_speed = 2
        self._set_key_int(
            _key="overturn_steering_up_speed", _addr=205, _tips="翻板上升速度"
        )

        # 翻板下降速度
        self.overturn_steering_down_speed = 4
        self._set_key_int(
            _key="overturn_steering_down_speed", _addr=206, _tips="翻板下降速度"
        )

        # 是否完成初始化
        self.has_been_set = 0
        self._set_key_int(
            _key="has_been_set", _addr=207, _tips="是否完成初始化", _readonly=True
        )

        # 相机调焦功能支持
        self.camera_has_focal = 0
        self._set_key_int(_key="camera_has_focal", _addr=208, _tips="相机调焦功能支持")

        # 相机焦段最大运动距离
        self.camera_max_distance = 8000
        self._set_key_int(_key="camera_max_distance", _addr=209, _tips="相机焦段最大运动距离")

        # 相机焦段步进ratio
        self.camera_focal_ratio = 0.0
        self._set_key_float(
            _key="camera_focal_ratio", _addr=210, _tips="相机焦段步进ratio"
        )

        # 相机焦段当前实时位置
        self.camera_zoom_motor_current_value = 0
        self._set_key_float(
            _key="camera_zoom_motor_current_value",
            _addr=211,
            _tips="相机焦段当前实时位置",
            _readonly=True,
        )

        # 伺服电机每次运动后的偏移数值
        self.servo_add_v = 0
        self._set_key_int(
            _key="servo_add_v", _addr=212, _tips="伺服电机每次运动后的偏移数值"
        )

        # =====================================================
        # 获取剩余内存
        self.get_memory = 0
        self._set_key_float(
            _key="get_memory", _addr=300, _tips="获取剩余内存", _readonly=True
        )

        # =====================================================

        # ===============调试用======================
        # 相机焦段功能设置
        self.camera_focal_set = 0
        self._set_key_float(
            _key="camera_focal_set", _addr=400, _tips="相机焦段功能设置", _readonly=True
        )